1. Initialiseer parameters
Initialiseer de parameters voordat u gaat bedraden.
Op de stuurkaart: selecteer de regelmodus, zet de PID-parameters terug op nul, schakel het signaal standaard uit wanneer de stuurkaart wordt ingeschakeld en sla deze status op om ervoor te zorgen dat de stuurkaart weer wordt ingeschakeld.
Op de servomotor: stel de besturingsmodus in, stel de vrijgave in die door de externe moet worden geregeld, de overbrengingsverhouding van de encodersignaaluitgang en stel de proportionele relatie tussen het besturingssignaal en het motortoerental in. Over het algemeen wordt aanbevolen dat de maximale ontwerpsnelheid van de servowerking overeenkomt met de stuurspanning van 9V. Als Sanyo bijvoorbeeld de snelheid instelt die overeenkomt met een spanning van 1 V, en de fabriekswaarde is 500, en u wilt dat de motor alleen onder de 1000 rpm werkt, stel deze parameter dan in op 111.
2. Bedrading
Schakel de stuurkaart uit en sluit de signaallijn aan tussen de stuurkaart en de servo. De volgende kabels moeten worden aangesloten: de analoge uitgangslijn van de stuurkaart, de vrijgavesignaallijn en de encodersignaallijn van de servo-uitgang. Nadat is gecontroleerd of er geen fouten zijn in de bedrading, worden de motor en de stuurkaart (en pc) ingeschakeld. Op dit punt mag de motor niet bewegen en kan deze gemakkelijk worden gedraaid met externe kracht. Als dit niet het geval is, controleer dan de instellingen en bedrading van het vrijgavesignaal. Draai de motor met externe kracht, controleer of de stuurkaart de verandering in de positie van de motor correct kan detecteren, controleer anders de bedrading en instelling van het encodersignaal.
3. Test de richting
Voor een regelsysteem met gesloten lus zijn de gevolgen zeker catastrofaal als het feedbacksignaal niet correct is georiënteerd. Schakel het activeringssignaal van de servo in via de stuurkaart. Op dit moment zou de servo met een lagere snelheid moeten draaien, wat de legendarische "zero drift" is. Over het algemeen zullen er instructies of parameters op de stuurkaart staan om nulafwijking te onderdrukken. Gebruik dit commando of deze parameter om te zien of de snelheid en richting van de motor kunnen worden geregeld door dit commando (parameter). Als het niet kan worden geregeld, controleer dan de parameterinstellingen van de analoge bedrading en de besturingsmodus. Bevestig dat er een positief getal wordt gegeven, dat de motor naar voren wordt gedraaid en dat het aantal encoders wordt verhoogd, dat er een negatief getal wordt gegeven, dat de motor wordt omgekeerd en dat het aantal encoders wordt verlaagd. Als de motor belast is en een beperkte slag heeft, gebruik hem dan niet op deze manier. Geef geen overmatige spanning voor de test; het wordt aanbevolen om lager dan 1V te zijn. Als de oriëntatie inconsistent is, kunnen de parameters op de stuurkaart of motor worden aangepast om ze consistent te maken.
4. Verhinder nuldrift
In het proces van closed-loop-controle zal het bestaan van nuldrift een zekere impact hebben op het controle-effect, en het is het beste om dit te onderdrukken. Gebruik de parameters op de stuurkaart of servo om nulafwijking te onderdrukken en pas de snelheid van de motor zorgvuldig aan tot bijna nul. Omdat nuldrift zelf ook een zekere willekeur heeft, is het niet nodig om te eisen dat het motortoerental absoluut nul is.
5. Breng een gesloten-lusregeling tot stand
Opnieuw via de stuurkaart om het servo-inschakelsignaal vrij te geven, op de stuurkaart wordt een klein deel van de versterking ingevoerd, want hoe klein is klein, dit is alleen voelbaar, als je echt niet op je gemak bent, voer dan de minimumwaarde in die de controlekaart kan toestaan. Schakel de vrijgavesignalen van de stuurkaart en servo in. Op dit punt zou de motor grofweg moeten kunnen handelen volgens de bewegingscommando's.
6. Pas de gesloten-lusparameters aan
Verfijn de besturingsparameters om ervoor te zorgen dat de motor beweegt volgens de instructies van de besturingskaart, wat werk is dat moet worden gedaan, en dit deel van het werk, meer ervaring, kan hier alleen worden weggelaten.